米乐M6靠 100 条轨迹数据，在 Mac 上训练几个小时米乐M6，就能拥有一个可以抓取乐高积木的机械臂，这是 HuggingFace 机器人科学家 Remi Cadene 晒出的一个实例。机器人的门槛可能并没有想象中那么高。

　　Remi Cadene 之前是特斯拉人形机器人 Optimus（擎天柱）项目的成员，3 月份被挖去 HuggingFace，领导一个新的开源机器人项目 ——LeRobot，当时引发了一些轰动。

　　LeRobot 基于有史以来最大规模的众包机器人数据集米乐M6，它的代码库堪称机器人领域的「Transformers」。Cadene 在 X 上表示：「人工智能发展的下一步是将其应用于我们的物理世界。因此，我们正在推动社区共同努力构建 AI 机器人，这对所有人开放！」

　　如今，Cadene 和他的新同事正在兑现这一承诺。前段时间，他们发布了 DIY 机器人的深入教程，从硬件 DIY 手册到 Jupyter 笔记本应有尽有。

　　可以说，只要按照教程操作，你在 Mac 或 PC 上训练几个小时，也能拥有一个可以抓取乐高积木的机械臂。

　　该教程主要基于一种开源、价格友好的机器人套件 Koch v1.1 编写，不过也可以通过改变配置轻松适应各种类型的机器人。

　　Koch v1.1 由一个主导臂和一个从动臂组成，每个臂有 6 个电机。它可以和一个或多个摄像头一起工作来记录场景，这些摄像头被用作机器人的视觉传感器。在数据采集阶段，你将通过移动主导臂来控制从动臂。这个过程被称为「遥操作」。这种技术用于收集机器人轨迹。之后，你将训练一个神经网络来模仿这些轨迹，并部署网络以使你的机器人能够自主操作。

　　第一步是采购零件和组装，这步有一个 Koch v1.1 Github 页面可以参考。

　　这个页面上包含一个详细的零件采购清单（作者表示，目前他们只找到了美国、欧盟和英国的购买链接米乐M6，如果读者可以找到中国、印度等其他国家的购买链接，欢迎补充进去）：

　　接下来，使用 5V 电源为主导臂供电，使用 12V 电源为从动臂供电。此外，使用 USB-C 电缆将每个臂连入计算机。

　　Github 页面也介绍了 Koch v1.1 所需的附加依赖项的安装以及机械臂的连接、校准方法。控制部分则分为以下步骤介绍：

　　这一步旨在录制你的第一个训练集。作者建议从简单的动作开始来验证你的设置，例如在五个位置抓取物体，并为每个位置记录 10 条轨迹。

　　值得庆幸的是，策略的训练不需要特别昂贵的设备，在 PC 或 Mac 上跑几个小时就能训练出来。而且无需模拟。

　　作者表示米乐M6，这个项目的精妙之处在于，如果每个人都能记录下自己的数据集并在 hub 上共享米乐M6，那么大家都将能够训练出具有无与伦比的感知世界以及采取行动能力的 AI！这项新技术将推动下一次社会和工业革命。

　　Cadene 透露，他们正在开发一款更实惠的机器人。这款机器人不需要 3D 打印，总共花费 150 美元（2 个机械臂）名叫 Moss V1。

　　此外，他们还将开源一款更强大的机器人，这个机器人可以使用 5 个手指的手作为末端执行器。

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